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產(chǎn)品簡介

CLAP(Concurrent Localization & Attitude Pilot)技術(shù)是和芯星通自主研發(fā)的高精度多傳感器融合定位測姿技術(shù)。
CLAP 系列產(chǎn)品是應(yīng)用 CLAP 技術(shù)，開發(fā)的小型化、高性能組合導(dǎo)航產(chǎn)品?；诔墒斓亩嗄６囝l、雙天線定位定向、高精度 GNSS 板卡，集成 MEMS 慣性測量單元，可提供低時(shí) 延、高精度的三維位置、速度和姿態(tài)，以及 IMU 原始加速度、角速度測量結(jié)果。
結(jié)合 GNSS 定位的絕對精度與慣性測量的穩(wěn)定性，在復(fù)雜環(huán)境中，即使 GNSS 信號(hào)被完全遮擋，CLAP 仍可提供穩(wěn)定連續(xù)的定位與測姿解算結(jié)果。 CLAP 系列產(chǎn)品具備動(dòng)基座對準(zhǔn)，慣性 / 衛(wèi)星組合導(dǎo)航，自主零速修正，自主標(biāo)定等功能，可與里程計(jì)數(shù)據(jù)組合，進(jìn)一步提高車載導(dǎo)航下精度。
通過標(biāo)準(zhǔn)的串口，使用簡單的命令和數(shù)據(jù)記錄接口，就可以完成所有的設(shè)置和數(shù)據(jù)的采集工作。一旦完成硬件的安裝，數(shù)分鐘內(nèi)就可以完成系統(tǒng)運(yùn)行的設(shè)置。 CLAP-B7 是專為自動(dòng)駕駛、移動(dòng)測量、無人機(jī)及各類姿態(tài)穩(wěn)定平臺(tái)等應(yīng)用推出的 OEM 板卡，具有尺寸小、重量輕、功耗小、成本低、便于用戶集成和大規(guī)模量產(chǎn)等特點(diǎn)。

產(chǎn)品特點(diǎn)

● 小尺寸高性能組合慣性導(dǎo)航板卡尺寸：46 × 71 × 17.1 mm
● 業(yè)內(nèi)最優(yōu)的 PPS 輸出精度 5 ns RMS
● 面向車載、輪式機(jī)器人 – “WINS”優(yōu)化技術(shù) (Wheel INS optimization)
● 慣性 / GNSS / 里程計(jì)組合算法
● 支持雙天線 / 單天線

● 內(nèi)置和芯星通高性能高精度 GNSS 定向板卡
● 100 Hz 定位結(jié)果 / 原始 IMU 觀測量輸出
● 支持 BDS B1 / B2 + GPS L1 / L2 + GLONASS L1 / L2 + Galileo E1 / E5b
● 3.3 ~ 5 VDC 輸入

高性能組合導(dǎo)航產(chǎn)品

集成MENS慣性測量單元

可提供低時(shí)延的三維位置、速度和姿態(tài)結(jié)果
雙天線定位定向

自定義服務(wù)

支持單天線和雙天線模式

支持里程計(jì)接入

核心技術(shù)

CLAP（Concurrent Localization & Attitude Pilot）高精度多傳感器融合定位定位技術(shù)

WINS技術(shù)

性能指標(biāo)

定位精度	單點(diǎn)：1.5m
	SBAS*: 80 cm
	DGPS: 40 cm
	PPP*: 20cm
	RTK: 1 cm + 1 ppm
速度精度	0.02 m/s RMS
時(shí)間精度	5 ns RMS, 峰峰值 35 ns(24h)
原始數(shù)據(jù)更新率	IMU: 100Hz
原始數(shù)據(jù)更新率	GNSS: 20Hz*
組合數(shù)據(jù)更新率	100Hz

使用環(huán)境

標(biāo)定溫度	-10℃~75℃	濕度	95% 無冷凝
工作溫度	-25℃~85℃	振動(dòng)	GJB150.16-2009
存儲(chǔ)溫度	-40℃~85℃

IMU 性能¹

陀螺儀性能	量程 ± 2000° /s 零偏穩(wěn)定性 (1δ) 8° /h 角度隨機(jī)游走＜ 0.34 ° / √ hr


加速度計(jì)性能	量程 +/-40g 零偏穩(wěn)定性 (1δ) ＜ 0.1 mg 速度隨機(jī)游走 0.037m/s/ √ hr

姿態(tài)精度²

斷信號(hào)時(shí)間	定位模式	位置誤差		速度誤差 (m/s)		測姿誤差 ( 度 )
		水平	垂直	水平	垂直	橫滾	俯仰	航向
00 s	RTK	0.02	0.03	0.02	0.03	0.1	0.1	0.15
00 s	SP	1.50	2.0	0.02	0.03	0.1	0.1	0.15
10s	RTK	0.50	0.6	0.12	0.18	0.2	0.2	0.35
10s	SP	2.0	3.0	0.12	0.18	0.2	0.2	0.35

功能接口

UART x 3，最高 921.6 kbps

支持LED顯示

電源狀態(tài)，GNSS 狀態(tài)，INS 狀態(tài)

注：標(biāo)注*部分為可選配置
1.IMU各項(xiàng)指標(biāo)均在典型工作條件下

2.典型值。性能指標(biāo)可能受GNSS系統(tǒng)性能，衛(wèi)星幾何分布、基線長，電離層與對流層狀態(tài)，多路徑效應(yīng)以及自然或非自然干擾源的存在而惡化

CLAP-B7_Product Brief_CN

Feb 25.2020

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